První stopy osídlení katastru pocházejí ze starší doby kamenné, z doby posledního zalednění. V roce 1951 byl v okolí obce prováděn pracovníky Moravského muzea v Brně archeologický výzkum. Nález několika mamutích kostí spolu s patinovanými pazorkovými úštěpy vedl k datování zdejšího osídlení do období asi 30.tisíc let př. n. l. Tábořiště pravěkých lovců se nacházela na Dubové, Machovici, Dubníku, Kotárech a Pasekách.
V mladší době kamenné, začínající v 5.tisíciletí před n.l. byl nejistý lov vystřídán zemědělstvím. Jeho nositelé k nám přišli z jihovýchodní Evropy a během krátké doby osídlili téměř všechnu úrodnou půdu Moravy. Osada prvních zemědělců existovala i u Napajedel. Dosvědčují to nálezy kamenných seker a sekeromlatů, které jsou nejtypičtějším nástrojem tohoto toto období.
Nesmírný význam měl pro další vývoj člověka objev výroby kovových nástrojů. Bronz - slitina mědi a cínu se stal základní surovinou pro výrobu zbraní, nástrojů a šperků.
Ze střední až pozdní doby bronzové při orání v roce 1915 nalezli u silnice vedoucí do Napajedel, v těsné blízkosti Žlutavy, hliněné nádoby patřící lidu popelnicových polí.
Z konce doby bronzové zanechala kultura slezko-platěnická ve žlutavském katastru stopu v podobě hliněných střepů, bronzového špendlíku a sekery s tulejkou a ouškem, nalezených v Dílech u Dubníku.
Stopy slovanského osídlení se nalezly po pravé straně řeky Moravy, na jihovýchodním svahu Trestného. Zde byl v letech 1930 - 1934 prokopán mohylník (23 mohyl) s hroby žárovými i kostrovými z druhé poloviny 9. století. Byly zde nalezeny nádoby, pracovní železné nástroje, náušnice, denár z roku 249 - 244, bronzový gombík, kopí, pazourková křesadla, ostruhy, železné sekery, toulec s šipkami a jiné.
Archeologické nálezy ze žlutavského katastru se nacházejí v Oblastním muzeu ve Zlíně a v muzeu v Uherském Hradišti, velká část přešla do muzea v Napajedlích, odkud byly po II.sv. válce přemístěny do depozitáře Oblastního muzea v Malenovicích. V prostorách malenovického zámku je instalován hrob žlutavského bojovníka s mečem, toulcem, vědérkem i ostruhami.
Žlutavu založil majitel napajedelského panství Jan Rotal. Listina s letopočtem jejího založení se nezachovala. Podle písemných pramenů se založení obce odhaduje v rozmezí let 1650 až 1680. Z vyprávění i z literárních pramenů se dovídáme, že byla osazena odbojnými Valachy někde ze "Zálesí".